柔顺关节并联机器人运动规划

• 作者: 周峰 田浩 高慧芳
• 来源期刊: 工业技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺关节 并联机器人 运动规划 轴心漂移 弹性振动
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 共性技术
• 页码范围: 23-29
• 页数: 7页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 5447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2019.04.005

摘要

针对大变形柔顺关节存在的轴心漂移和弹性振动误差,开展运动规划研究,保证柔顺关节并联机器人系统的整体运动性能.采用铰链—扭簧模型,建立柔顺关节并联机器人的系统分析模型,推导系统的运动学方程.针对轴心漂移引起的机器人主、从动杆杆长变化,提出轴心漂移补偿运动规划方法;为解决柔顺关节易产生弹性振动的问题,在笛卡尔空间应用S型速度曲线,规划机器人的运动参数.结合两种规划方法,提出柔顺关节并联机器人的综合运动规划方法.使用柔顺关节并联机器人的虚拟样机模型进行仿真研究,均方根误差降幅超过75％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田浩		3	13	1.0	3.0