基于6-DOF解耦操作臂的空间遥操作控制及运动学分析

• 作者: 刘华平 孙富春 杨绍红 王裕基
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 空间遥操作 控制 运动学 6自由度
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 38-43
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00038

摘要

针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	刘华平	清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
3	王裕基	清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室	6	30	4.0	5.0