一种运动旋量逆解子问题的求解及其应用

• 作者: 刘玉斌 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 运动旋量 指数积方法 逆运动学
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 163-167
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.02.014

摘要

旋量理论在机器人运动学逆解过程中将运动方程分解为若干子问题,目前常见的子问题组合并不能完成所有机器人的逆解问题.本文提出了在机器人逆解过程中会遇到的另一种子问题的解法,并给出构造该子问题的限定条件.运用该解法,给出具有RTS运动链并联机器人的运动学逆解方法,并归纳出利用未知量组中对参考点起相同作用的旋量组合来简化计算的方法.该子问题的解决扩充、便利了旋量理论在机器人运动学逆解中的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	刘玉斌	哈尔滨工业大学机器人研究所	27	258	9.0	15.0