基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取       
摘要:
运用旋量方法建立工业机器人运动学模型,提出一类子问题以求解通用的逆解算法.利用仿真软件DELMIA的机器人模型库,给出一种"特殊位形法"来求解机器人连杆参数.将机器人前三个关节运动定义为一类新的子问题,即已知点绕两个平行轴线和一个与前两个轴垂直的轴线旋转至定点的问题.结合经典的Paden-Kahan子问题,推导出机器人8组逆解的解析算式.以IRB1400弧焊机器人为例,验证算法正确性.仿真结果显示算法误差在10-12数量级,耗时不到0.12 ms,能够满足机器人控制系统高精度和实时性要求.
推荐文章
一种运动旋量逆解子问题的求解及其应用
运动旋量
指数积方法
逆运动学
一种运动旋量逆解子问题的求解及其应用
运动旋量
指数积方法
逆运动学
6-DOF工业机器人逆解优化及其工作空间的研究
工业机器人
运动学逆解
逆解优化
工作空间
基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算
机器人逆运动学
旋量
臂形标志
子问题
指数积
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数  
(/次)
(/年)
文献信息
篇名 工业机器人逆解问题的旋量解法
来源期刊 机械科学与技术 学科 工学
关键词 工业机器人 逆解 旋量理论 Paden-Kahan子问题
年,卷(期) 2016,(4) 所属期刊栏目 机械动力学
研究方向 页码范围 539-544
页数 6页 分类号 TP242
字数 3161字 语种 中文
DOI 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0408
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李亮玉 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 72 605 14.0 20.0
2 王天琪 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 42 278 10.0 13.0
3 张立栋 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 4 31 3.0 4.0
传播情况
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献  (37)
共引文献  (76)
参考文献  (9)
节点文献
引证文献  (14)
同被引文献  (47)
二级引证文献  (34)
1988(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
1993(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1994(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
1996(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1999(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
2001(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
2002(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
2004(4)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(3)
2005(4)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(3)
2006(3)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(3)
2007(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2008(4)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(3)
2009(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
2010(9)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(8)
2011(6)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(4)
2014(2)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(0)
2016(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(0)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
2016(1)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
2017(12)
  • 引证文献(7)
  • 二级引证文献(5)
2018(10)
  • 引证文献(2)
  • 二级引证文献(8)
2019(19)
  • 引证文献(3)
  • 二级引证文献(16)
2020(6)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(5)
研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
逆解
旋量理论
Paden-Kahan子问题
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械科学与技术
月刊
1003-8728
61-1114/TH
大16开
西安友谊西路127号
52-193
1981
chi
出版文献量(篇)
8073
总下载数(次)
15
总被引数(次)
69926
论文1v1指导