利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量

• 作者: 李元宗 李晨 赵轲
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 机器人 逆运动学 关节汇交
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与电气动力工程
• 页码范围: 637-639,646
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-9432.2002.06.017

摘要

在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化.该方法有利于机器人的实时控制,为提高控制精度提供了良好的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元宗	太原理工大学机械工程学院	82	1013	18.0	28.0
2	李晨		6	11	2.0	3.0
3	赵轲	太原理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0