拖拉机行驶路线的自动变更研究

• 作者: 陈军 鸟巢谅
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 行驶路线自动变更 非线性最优控制 LQ最优控制 拖拉机
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 83-86
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.2|S219.032.2
• 字数: 2115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2005.01.019

摘要

为了实现拖拉机自动化作业的需要,本研究利用前馈控制和反馈控制相结合的控制方法,设计了拖拉机行驶路线自动变更的非线性反馈控制器.首先,利用非线性最优控制方法,设计了车辆进行行驶路线自动变更的基准轨迹;然后利用LQ最优控制技术,构造了车辆沿着基准轨迹进行行驶路线变更的反馈控制器.最后,利用设计的基准轨迹和反馈控制器进行了实车试验.试验表明,该控制方法具有良好的适应性,所设计的控制器具有良好的响应性和收敛性.