"妙手"系统机械结构设计与优化

• 作者: 岳龙旺 许天春 贠今天
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: '妙手'系统 显微外科手术机器人 丝传动 机构优化
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 154-159
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.012

摘要

为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统--"妙手"系统."妙手"系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的"妙手"从手.从手包括位置机构和姿态机构.位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性;姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想.通过分析双四连杆机构的运动特性,根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进行了优化.结果表明:当双四连杆机构前三级杆等长且Ⅰ级杆与Ⅲ级杆垂直时,机构运动灵活度取最大值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠今天	天津大学机械工程学院	12	177	9.0	12.0
2	岳龙旺	天津大学机械工程学院	5	104	5.0	5.0
6	许天春	天津大学机械工程学院	4	89	4.0	4.0