欠驱动机械系统控制设计综述

• 作者: 张晓华 陈宏钧 高丙团
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机械系统 非线性控制 级联系统 归约 规范型
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 541-546
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 6005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2006.05.023

摘要

为了探讨欠驱动机械系统具有一般性的系统化控制设计方法,综述了目前关于欠驱动机械系统控制问题的具体应用和主要方法.基于欠驱动机械系统一般性的动力学描述,介绍了将其动力学转换成具有结构特征的三种级联非线性规范型的归约方法,归纳了针对三种级联规范型的一般性非线性控制方案,对今后欠驱动机械系统控制设计的研究发展方向进行了展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华	哈尔滨工业大学电气工程系	66	778	15.0	25.0
2	陈宏钧	哈尔滨工业大学电气工程系	31	540	12.0	22.0
3	高丙团	哈尔滨工业大学电气工程系	8	203	7.0	8.0