自适应滤波器在微型姿态确定系统中的应用

• 作者: 张炎华 王永泉 王玫
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态确定 卡尔曼滤波 增益
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 控制理论与自动化工程
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TN965
• 字数: 4539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2006.02.019

摘要

基于MEMS的IMU由于低成本、体积小和低耗能得到了很广泛的应用.但是,惯性MEMS传感器有很大的噪声、偏差以及刻度误差,由于传统低成本的MEMS传感器使用的捷联算法很难取得令人满意符合性能要求的姿态确定值.利用改进的自适应增益卡尔曼滤波器在随机模式下建立一个小型姿态确定系统.这个改进的滤波器在一个时间变量转移矩阵中有六个状态量,它们分别是:三个姿态倾斜角和三个陀螺偏移误差.滤波器用三个加速度计的测量量和磁罗盘来驱动状态的更新.当系统处于非加速度状态下,加速度计对重力加速度的测量以及磁罗盘对航向的测量很显然可以产生很好的状态估计量;当系统处于高速动态状态并且偏移可以收敛到一个精确估计值时,对姿态的估算就需要很长一段时间.自适应滤波器可以在动态状况下用加速度计自动调整增益产生最佳性能.提供了这种技术的算法,并且对此进行分析,之后给出实验结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张炎华	上海交通大学仪器仪表系	92	1241	18.0	31.0
2	王玫	上海交通大学仪器仪表系	9	44	3.0	6.0
3	王永泉	上海交通大学仪器仪表系	7	40	4.0	6.0