多边形对象四指抓取规划方法

• 作者: 吴玉光 戚海永
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 抓取规划 形封闭 多边形零件 瞬心三角形
• 年，卷（期）: 2006,（z1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 82-85
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

利用瞬心三角形概念和性质表示平面四指抓取的形封闭性,建立平面四指抓取方案的形封闭性的判别方法,建立四条边界上是否存在形封闭的抓取接触点位置的判断方法.研究了多边形对象的四条抓取边界上的手指接触位置分布的自动规划问题.该方法可以建立满足形封闭条件的四个手指位置的函数关系,为机器人抓取的质量评价提供数学基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴玉光		13	168	7.0	12.0
2	戚海永		2	7	1.0	2.0