一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析

• 作者: 余联庆 吴昌林 马世平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 腿机构 分段非线性刚度 缓冲系数 步行机器人
• 年，卷（期）: 2007,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2930-2932,3023
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.24.007

摘要

针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响.利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度;然后利用数值方法得到了缓冲过程的位移响应和加速度响应;最后分别比较了具有分段非线性刚度、三次非线性刚度和线性刚度的腿机构缓冲系数.结果表明,在最优阻尼比的情况下,具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓冲系数,从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴昌林		75	784	16.0	24.0
2	余联庆		6	58	5.0	6.0
4	马世平		21	327	8.0	18.0