数字化掘进机切割曲线控制单元的研究

• 作者: 唐文 熊永超 蒋武兵
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 切割曲线 控制单元 机器人
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 页码范围: 1334-1336
• 页数: 3页
• 分类号: TD421.5
• 字数: 1897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-9993.2007.12.021

摘要

使用新的机器人建模方法设计掘进机切割曲线的数字控制单元.在该方法中,将CORDIC算法拓展到三维空间后,推导出三维向量的向量旋量迭代公式,从而建立了一种基于向量旋量理论的机器人建模新方法,即将机器人连杆体系抽象为一组有序向量集合,各关节的运动用运动向量集合描述,将机器人运动映射为三维空间向量集合各元素的旋转或伸缩.该方法能有效反应机器人运动过程中的空间结构信息,简化逆解求解过程,并且易于VLSI实现.该方法采用嵌入式SIMD阵列结构在FPGA中VLSI实现,能在5μs内完成对切割位置的计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊永超	辽宁工程技术大学机械工程学院	21	210	8.0	14.0
2	蒋武兵	辽宁工程技术大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	唐文	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0