空间不同几何条件下螺旋系相关性的研究

• 作者: 刘艳敏 张悦 李仕华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋系 相关性 Klein映射 力线矢 力偶
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 655-658
• 页数: 4页
• 分类号: TH11
• 字数: 2811字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.06.007

摘要

采用射影几何理论讨论了在三力三偶、四力二偶及五力一偶的情况下螺旋系的相关性.利用Klein映射表示法,通过齐次Plücker坐标将P3中的线映射为P5中的点,来确定螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,并列出了在空间不同几何条件下螺旋系相关性列表.研究结果对并联机器人自由度的确定、主动输入选择等运动问题均有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华		57	369	12.0	16.0
2	刘艳敏		8	104	5.0	8.0
3	张悦		6	11	2.0	3.0