电动Stewart平台分散子系统不确定性加权函数选择

• 作者: 傅绍文 姚郁 韩蕾
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 模型不确定性 加权函数 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 415-419
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3409字
• 语种: 中文

摘要

以降低电动Stewart平台两输入两输出子系统不确定性描述的保守性为目的,提出一种不确定性加权函数选择方法.首先通过机理分析,确定以反馈形式来描述平台子系统中低频的结构不确定性,并得到具有3个待定参数的加权函数.然后给出标称模型输出与实验数据相匹配的条件,由此利用实验数据优化加权函数中的待定参数.最后为方便控制器设计,将系统不确定性描述化为统一的表达形式.所提方法在描述系统不确定性时,尽可能将模型中的已知部分分离出来,并通过实验数据优化加权函数中的待定参数,从而使得不确定性描述的保守性最小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚郁	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	135	1464	21.0	30.0
2	傅绍文	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	12	100	7.0	9.0
3	韩蕾	中国民航大学航空自动化学院航空电子系	7	23	3.0	4.0