模拟过载动感座椅机构的力控制

• 作者: 付泱 关立文 王立平 邵华
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 力控制 模拟过载动感座椅 动力学 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 1787-1790,1794
• 页数: 5页
• 分类号: TH703.5
• 语种: 中文

摘要

模拟过载动感座椅的运动终端为弹性环节.为提高座椅末端作用力的效果,以一台三自由模拟过载动感座椅为模型,研究了提高作用力响应效果的方法.通过建立末端动力学模型,实现了基于位置-速度-电流环控制的位置控制器以及力环控制器,并将动力学模型与控制器模型综合起来,分别建立了位置控制方式和力控制方式的系统模型,并进行了系统稳定性分析.仿真结果表明,力控制方式能够使末端作用力曲线变化平缓,超调量小.这种控制方法同样适用于其他的弹性接触机构.