机载激光雷达系统标定方法

• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机载激光雷达 内方位参数标定 广义最小二乘估计 控制区
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 2806-2813
• 页数: 8页
• 分类号: TN958.98
• 字数: 5629字
• 语种: 中文

摘要

为满足机载激光雷达系统测量精度需求,研究了激光雷达与导航系统安装偏差参数的标定问题.首先,利用激光雷达反射强度信息确定和检测控制区,通过控制区平均获取对应的控制点,并根据控制点量测构造包含偏差参数和导航参数信息的激光矢量量测方程.然后,利用广义最小二乘法对噪声进行白化操作.最后,进行最小方差准则下的内方位参数估计.实验结果表明,该算法能够有效抑制系统矩阵不精确的影响,安装角估计精度＜0.01°,安装杆臂估计精度＜3 cm.与传统方法相比,在量测噪声放大条件下估计精度平均提高了5.27%,在放宽小角度假设条件下估计精度平均提高了6.54%,满足机载激光雷达系统标定在强误差条件下的精度及鲁棒性需求.