一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法

• 作者: 刘振 李擎 王甦菁
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 3D激光雷达 摄像机 联合标定 无人车 标定板 传感器
• 年，卷（期）: 2019,（18）
• 所属期刊栏目: 电子与信息器件
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TN158.98-34|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.18.005

摘要

针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法.通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定.该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定.实验结果表明该方法有较好的标定效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李擎	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	76	438	9.0	18.0
2	刘振	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	2	0	0.0	0.0
3	王甦菁	中国科学院心理研究所行为科学重点实验室	3	0	0.0	0.0