一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法

• 作者: 付梦印 张继伟 杨建 杨蔚青 温景阳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 摄像机 3维激光雷达 参数标定 信息融合
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 102-106
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00102

摘要

提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有较大的权重,从而使参数初值的误差对标定结果的影响能够一致.在此基础上求解旋转矩阵的最大似然估计值,得到了更加精确的结果.此外建立了误差模型,揭示了标定过程中误差的传递机理,为深入研究标定问题提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付梦印		117	1932	24.0	38.0
2	张继伟		6	48	3.0	6.0
3	温景阳		3	31	3.0	3.0
4	杨建		2	19	2.0	2.0
5	杨蔚青		1	3	1.0	1.0