未标定摄像机姿态估计的矢量求解算法

• 作者: 周维 许海霞 郑金华
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 计算机视觉 姿态估计 P5P问题 PnP问题 矢量运算
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 2770-2773,2777
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2011.07.104

摘要

提出一种基于矢量运算未标定摄像机姿态估计的求解算法.重点研究了P5P问题,将五个控制点组成四个矢量,根据成像过程,由控制点矢量运算逐步构建摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程.依据线性理论及旋转阵R的正交性化简约束方程,通过矢量运算给出未标定P5P问题摄像机姿态和相机矩阵的解析解.给出有足够约束条件的PnP问题的求解过程.模拟和真实实验都验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑金华	湘潭大学信息工程学院	134	1464	20.0	31.0
2	许海霞	湘潭大学信息工程学院	24	148	6.0	11.0
3	周维	湘潭大学信息工程学院	21	60	5.0	6.0