基于CAN总线的全自主移动车辆信息网络设计

• 作者: 付庄 千应庆 张伟军 王春香 赵言正
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动车辆 信息网络 CAN总线 分布式控制
• 年，卷（期）: shhtzyw,（2）
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3

摘要

面向全自主轮式移动车辆设计了基于CAN总线的控制-感知-导航通信系统。提出了CAN总线带宽分配原则及通信协议,并针对典型导航传感器系统进行了通信负载-可靠性试验,给出了多自主移动车辆的信息网络的建立方法。实验结果表明：基于CAN总线实现车体导航-控制可满足自主控制的实时性和可靠性要求。