双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现

• 作者: 倪风雷 党进 朱映远 邹继斌 顾义坤
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无刷直流电机 双绕组 容错 控制系统 可靠性
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 69-75
• 分类号: TM301.2
• 字数: 4210字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2010.11.012

摘要

针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾,分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性,确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案,建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型,设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容错控制策略,研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台,进行了容错控制实验和关节位置伺服控制实验.实验结果表明:在重量和体积要求苛刻条件下,采用双绕组结构无刷直流电机伺服系统设计方案,不仅可提高关节的集成度和可靠性,而且没有降低关节位置伺服跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱映远	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	12	71	4.0	8.0
2	顾义坤	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	93	4.0	6.0
3	党进	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	113	5.0	7.0