基于视觉的车道保持控制稳定性分析

• 作者: 凌锐 张延召 毛建国 沈峘 顾筠
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 车道保持 机器视觉 模糊控制
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 12-18
• 分类号: U461
• 字数: 3761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2010.11.003

摘要

基于预瞄跟随理论和二自由度车辆模型,提出了一种自适应模糊PID的车道保持控制方法.将经典PID控制与专家模糊逻辑有效地结合,通过对反馈状态加入调整因子,有效并实时地为误差和误差导数合理地分配权重系数,从而实现对反馈状态的优化.用Matlab对所提出的车道保持控制方法进行了仿真,取得了较好的控制效果.与传统PID算法进行了比较,结果表明,所提出方法较传统PID控制器具有更优的动态响应性能和更佳的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈峘	南京航空航天大学能源与动力学院	45	574	13.0	23.0
2	凌锐	南京航空航天大学能源与动力学院	7	79	5.0	7.0
3	毛建国	南京航空航天大学能源与动力学院	33	406	9.0	19.0
4	张延召	南京航空航天大学能源与动力学院	4	26	2.0	4.0
5	顾筠	南京航空航天大学能源与动力学院	1	2	1.0	1.0