无环境力反馈的四通道双边控制

• 作者: 刘华平 孙富春 王裕基 闵海波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 四通道 双边控制 力反馈
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 315-320
• 分类号: TP273
• 字数: 4267字
• 语种: 中文

摘要

传统的四通道双边控制方法需要大量的力传感器,用以检测遥操作系统受到的环境力,在实际工程中不易推广应用.本文提出了一种无环境力反馈的四通道双边控制策略,分析了无时延和有时延两种情况下遥操作系统的透明性.并采用无源的双边控制律,设计了大时延情形下的系统控制结构.仿真结果表明,存在大时延时,提出的控制系统在自由运动和接触运动中都具有良好的性能.