大时延力反馈双边控制系统

• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 时延 双边控制 力反馈 稳定性 透明性
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 410-413,419
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.05.006

摘要

阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法.最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务.