基于广义Stewart平台的精密跟瞄机构动态各向同性优化设计

• 作者: 何景峰 佟志忠 姜洪洲 段广仁
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动态各向同性 Stewart平台 容错 优化设计 跟瞄机构
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1019-1025
• 分类号: TH113
• 字数: 5773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2011.05.009

摘要

设计一个各向同性、高精度、满足给定负载特性的Stewart并联机构,满足精密跟瞄机构的精密指向、振动隔离及抑制性能仍然是比较困难的,而且各向同性标准Stewart并联机构对负载的约束条件极为苛刻.为解决这一问题,提出具有容错特性的一类广义Stewart并联机构,定义动态各向同性概念及指标,考虑负载质量几何特性,推导了动态各向同性描述及条件的解析数学形式.将局部动态各向同性与全域工作空间灵活性好、满足运动能力和无构件干涉等目标相综合,建立了精密跟瞄广义Stewart并联机构的优化设计方法.结果表明广义Stewart并联机构能够放松各向同性时对负载的条件约束,设计方法优化并具有工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段广仁	哈尔滨工业大学航天学院	200	1617	20.0	28.0
2	何景峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	40	338	10.0	16.0
3	佟志忠	哈尔滨工业大学机电工程学院	16	120	8.0	10.0
4	姜洪洲	哈尔滨工业大学机电工程学院	35	443	12.0	19.0