基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统

• 作者: 刘沛 张明颖 陈军
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 激光应用 导航 自动导航 拖拉机 果园 航向角 横向偏差 拟合路径
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 196-199
• 分类号: S219.1.TP242
• 字数: 2877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2011.03.037

摘要

为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航.试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能.拖拉机以0.27 m/s的速度直线行走30 m,最大横向偏差0.15m.试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军	西北农林科技大学机械与电子工程学院	103	1155	17.0	30.0
2	刘沛	西北农林科技大学机械与电子工程学院	3	134	3.0	3.0
3	张明颖	西北农林科技大学机械与电子工程学院	2	90	2.0	2.0