基于层次地图的子目标点的选择与更新策略

• 作者: 刘宏 王健 王闯奇
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 分层采样 子目标点 局部规划 实时性
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 208-211
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为了适应较大场景下多自由度移动机器人的路径规划,建立了一种新型的分层采样地图.利用第1层二维地图进行子目标点的选择和更新,从而实现子目标点对路径规划的全局引导.然后结合局部规划器和第2层九维地图进行路径搜索得到路径.考虑当前局部空间的子目标点存在被运动障碍物遮挡的情况,若当前子目标点被遮挡,则选取下一个子目标点为当前子目标点进行规划;若不能找到有效子目标点,则反馈到第1层进行子目标点更新,更新后再继续进行路径搜索.通过上层引导、下层更新反馈的机制对概率地图进行改进,在保证概率完备性的同时,提高了路径搜索的速度.仿真实验表明该方法能达到很好的实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王健	北京大学深圳研究生院信息工程学院	147	1176	20.0	28.0
2	刘宏	北京大学深圳研究生院信息工程学院	37	576	12.0	23.0
3	王闯奇	北京大学深圳研究生院信息工程学院	1	0	0.0	0.0