规避障碍物的G2连续有理二次Bézier样条曲线

• 作者: 王国瑾 陈军
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: CAGD 有理2次Bézier曲线 G2连续 路径规划 障碍物规避
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 图形算法与技术
• 页码范围: 582-585,593
• 分类号: TP391
• 字数: 3351字
• 语种: 中文

摘要

为便于运动机器人快速平滑地移动,对由线段构成的、能够规避障碍物的引导多边形进行光顺,得到G2连续的有理二次样条曲线,首先对引导多边形进行改进,插人部分中点作为新的控制顶点;然后求解每一段曲线的形状因子,并对所有的形状因子进行比较,取其中最大的形状因子来构造整条曲线,使之能够规避所有障碍物的凸包,同时能够保持G2连续.与已有方法相比,文中构造的曲线次数虽然较低,但仍能够保证曲线整体G2连续,且保形性良好;曲线与引导多边形的拐点数目相同,无需解高次方程,直接计算就可得到结果;控制多边形直观可见,便于对曲线形状进行控制.最后列举了2个数值实例,以验证文中算法是简单、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军	浙江大学数学系计算机图象图形研究所	145	1175	16.0	26.0
3	王国瑾	浙江大学数学系计算机图象图形研究所	35	289	11.0	16.0