用IGA优化的直流电机的仿人智能控制

• 作者: 李楠 薛方正 许威 陈韶飞
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人智能控制 改进遗传算法 电机调速系统 足球机器人 PID控制
• 年，卷（期）: 2011,（14）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 226-229
• 分类号: TP242
• 字数: 3232字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.14.065

摘要

讨论了当前足球机器人运动控制系统的控制算法对足球机器人运动性能的影响.在分析了足球机器人运动控制系统组成和电机数学模型的基础上,对足球机器人运动控制器采用多模态控制的仿人智能控制(Human-Simulated Intelligent Control,HSIC)算法,利用改进的遗传算法(Improved Genetic Algorithm,IGA)对仿人智能控制器参数进行优化.通过与目前普遍采用的常规PID控制器作对比实验,表明采用IGA参数整定后的HSIC控制器对电机具有更好的控制品质,并改善了足球机器人的运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学自动化学院	35	314	10.0	15.0
2	李楠	重庆大学自动化学院	68	654	15.0	22.0
3	许威	重庆大学自动化学院	2	4	2.0	2.0
4	陈韶飞	广西工学院工程训练中心	1	2	1.0	1.0