一种柔性曲柄滑块机构的解耦控制方法

• 作者: 党小宝 张建花 王沙威
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机构 曲柄滑块 解耦 控制
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 95-98,102
• 分类号: TP273.3
• 字数: 3696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6236.2011.10.028

摘要

基于对柔性机构运动学和动力学模型的分析与解耦,提出一种解耦控制方法.这种方法有效地利用了模型信息,将反馈划分为由刚性和柔性运动两路反馈,通过两组不同的控制器分别计算各自的输出量,并在控制器输出端叠加输出.针对曲柄滑块机构进行柔性动力学建模并实施了轨迹跟踪仿真.与同样基于动力学模型的计算力矩法进行了时比,结果证明本方法的可行性和高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建花		17	42	4.0	6.0
2	王沙威		5	5	1.0	2.0
3	党小宝		4	2	1.0	1.0