计算机辅助外科中手术与计划空间标定以及视觉空间的误差校正

• 作者: 周宇 席文明 郭锥
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 医学
• 关键词: 计算机辅助外科 计划空间 标定 视觉空间 误差校正
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 995-1000
• 页数: 6页
• 分类号: R319
• 字数: 4149字
• 语种: 中文

摘要

计算机辅助外科(CAS)系统中,多空间集成在一起,为了提高系统的操作精度,需要有效的标定方法校正空间之间的误差.利用机器人上特征在导航系统中视觉空间的运动误差,建立视觉空间与机器人空间的映射关系,递归校正两空间之间的局部转换矩阵.利用局部转换矩阵建立优化方程,求取全局最优转换矩阵.该方法对所有动态、静态误差进行校正.针对手术与计划空间中存在的耦合误差,利用设计的特殊结构力传感器和标定块解耦标定其误差,并根据求取的转换矩阵,调整计划空间中对象的位姿,保证计划空间与手术空间中的对象位姿一致.实验结果表明,动态标定方法可以使视觉空间中的全局误差减少到5个像素,力控标定方法可以使位置误差减小到0.25 mm,姿态误差减小到0.1°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周宇	厦门大学物理与机电工程学院	10	21	3.0	4.0
2	郭锥	厦门大学物理与机电工程学院	2	3	1.0	1.0
3	席文明	厦门大学物理与机电工程学院	49	129	6.0	8.0