基于LuGre模型的气缸摩擦力特性研究

• 作者: 刘昊 孟德远 陈剑锋 陶国良
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 气缸摩擦力 LuGre模型 参数估计 频域分析
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1027-1033
• 页数: 7页
• 分类号: TH117.1|TH138.51
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.06.011

摘要

为满足高精度电-气比例/伺服控制系统设计时基于模型的摩擦力补偿需要,基于LuGre模型建立气缸的动态摩擦模型.搭建了一个新型的气缸摩擦力测试台,通过测量活塞匀速运动时摩擦力与活塞速度的关系辨识了模型中的静态参数;针对在时域估计模型动态参数存在诸多困难,提出将活塞的运动方程在平衡点附近线性化,通过测量活塞位移和驱动力之间的频率响应函数来间接估计动态参数值.测试了气缸在不同腔内压力下的摩擦力特性,结果表明:库伦摩擦力、最大静摩擦力和黏性摩擦系数与压力近似成线性关系,而Stribeck速度和模型动态参数基本不受气缸两腔压力变化影响.正弦变化力激励下的活塞位移计算曲线和实验结果对比表明,参数估计准确,该模型能很好的描述气缸的摩擦力特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈剑锋		3	30	2.0	3.0
2	刘昊		45	650	16.0	24.0
3	陶国良		107	1438	22.0	33.0
4	孟德远		7	52	4.0	7.0