双起升桥吊双吊具同步协调控制

• 作者: 徐为民 徐攀 褚建新
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双吊具 同步控制 时变滑模 分层增量式滑模 自适应扰动补偿
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1300-1308
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 8007字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.21233

摘要

针对双起升桥式吊车双吊具同步协调运行过程中普遍存在的系统参数变化和摩擦等不确定扰动问题,本文基于双吊具的非线性感应电机动态数学模型及其耦合动力学模型,提出了一种时变分层增量式滑模控制和自适应补偿相结合的双吊具同步协调控制方法.该方法首先利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制,并采用分层增量形式的滑模面设计方法简化了控制器参数选取.然后,采用自适应补偿技术抑制了双吊具运行中存在的不确定扰动,同时减小了切换函数的增益值.此外,在切换函数设计中采用了指数趋近技术,使滑模控制器的抖振现象明显降低.最后,利用Lyapunov方法证明了该方法的全局稳定性和收敛性,并通过数值仿真和物理实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚建新	上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室	73	478	11.0	18.0
2	徐为民	上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室	23	75	4.0	7.0
3	徐攀	上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室	4	42	3.0	4.0