被动行走中躯干对能量效率的影响

• 作者: 冯帅 刘凯
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 躯干 被动行走 能量效率
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 页码范围: 112-115
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2013.S1.024

摘要

针对有躯干双足机器人的被动行走,以躯干对双足步行的影响为侧重点,采用Matlab仿真的方式建立了2个纯被动有躯干机器人模型,分别为腿部无质量模型和腿部有质量模型.研究了2个模型中不同躯干质量、躯干长度对步行能量效率的影响,并将这2个模型的结果与对应的纯被动无躯干机器人模型进行了对比.结果表明:在相同的步行速度下,无躯干的机器人比有躯干的机器人更省能,躯干质量越小、躯干长度越小,机器人步行越省能.即在双足被动行走中,躯干在能量效率方面起不利作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯帅		1	0	0.0	0.0
2	刘凯		1	0	0.0	0.0