复杂曲面切割机构运动及误差分析的旋量方法

• 作者: 刘载淳 张校东 李林 李齐悦 胡胜海
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量方法 串并联机构 误差旋量 指数积公式 误差模型
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 光学工程与先进制造
• 页码范围: 346-352
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对传统串并联机构分析方法计算烦琐、直观性不强等问题,以复杂曲面切割机为研究对象,在使用旋量方法表示空间刚体运动的基础上,建立了串并联机构的运动学指数积公式的完整表示方法.将4个D-H参数误差等效为误差旋量,建立各关节轴线含有误差旋量的旋量坐标,推导出了含有误差旋量的串并联机构运动学指数积公式,并建立了末端工具坐标系的位姿误差模型.按照上述旋量分析方法,用MATLAB对复杂曲面切割机构进行运动及误差数值计算,并将计算结果与ADAMS仿真结果进行比较.对比结果表明:2组结果的相对误差仅在0.001内,表明了旋量方法在串并联机构分析中应用的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李林		26	109	6.0	10.0
2	胡胜海		57	375	10.0	15.0
3	张校东		8	17	2.0	3.0
4	李齐悦		5	11	2.0	3.0
5	刘载淳		5	11	2.0	3.0