挖掘臂的液压缸摩擦模型辨识与分析

• 作者: 严骏 唐建 张梅军 郭刚 黎波
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘臂 液压缸 摩擦 辨识 递推最小二乘法
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 814-818
• 页数: 5页
• 分类号: TP271+.3
• 字数: 2009字
• 语种: 中文

摘要

挖掘臂的液压缸摩擦力使系统动态特性恶化,对其进行有效的摩擦补偿是提高控制性能的关键.为获得液压缸的精确摩擦模型,建立了铲斗关节动力学方程,方程中分别采用了库仑摩擦、库仑+黏性摩擦及Stribeck摩擦模型.针对系统中存在的有色噪声,采用了改进的递推最小二乘法辨识未知参数.将辨识的三种摩擦模型进行对比分析表明,Stribeck摩擦模型精度最高,能很好地预测液压缸驱动力.其中,Stribeck摩擦模型的辨识误差比库仑+黏性摩擦及库仑摩擦分别减少约8％与18％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严骏	解放军理工大学野战工程学院	95	425	10.0	15.0
2	黎波	解放军理工大学野战工程学院	15	102	7.0	9.0
3	郭刚	解放军理工大学野战工程学院	21	124	7.0	10.0
4	张梅军	解放军理工大学野战工程学院	54	317	10.0	14.0
5	唐建	解放军理工大学野战工程学院	40	178	8.0	11.0