基于HPSO算法的三维空间路径规划

• 作者: 方华京 谢竟 陈世明 陈文栋
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 三维空间 混合变异 粒子群优化算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 109-113,119
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于混合变异粒子群优化(HPSO)算法的三维路径规划方法.首先,对三维空间分割降维,划分“可行域”与“搜索边界”,缩小最短路径解的搜索范围；然后,利用定向变异和随机变异操作收缩解空间,使粒子群在优化过程中向规划起点到终点的中心轴线收缩,以贴近障碍物的边界,从而使所规划路径相对集中且基本分布在中心线左右,更接近于最优解；最后,仿真实验证明了该算法的可行性与优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方华京	华中科技大学控制科学与工程系	125	1535	23.0	33.0
2	陈世明	华东交通大学电气与电子工程学院	62	403	11.0	16.0
3	谢竟	华东交通大学电气与电子工程学院	3	43	3.0	3.0
4	陈文栋	华东交通大学电气与电子工程学院	1	20	1.0	1.0