截角六面体可变形滚动机构

• 作者: 姚燕安 苗志怀 谢基龙 郝艳玲
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多面体 可变形 滚动机构 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 机构学与机器人
• 页码范围: 22-28
• 页数: 7页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3698字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2013.11.022

摘要

提出一种具有截角六面体几何形态的新型可变形滚动机构.该截角六面体可变形滚动机构是一个由16个杆和20个转动副组成的空间闭链连杆机构,采用了以面作为结构组成单元构造多面体机器人的一种新设计方法,具有可变外形与滚动行进能力,并通过对奇异位形的控制实现转向功能.应用螺旋理论计算构型的自由度.运用Solidworks建立的三维模型与ADAMS建立的动力学仿真模型,分析其具有的两种变形方式,即固定式变形与移动式变形方式,进而得到最大变形压缩比,并验证了变形与转向的可行性.结合运动学分析与稳定性分析,讨论该机构实现翻倒的条件并判断出临界值.制作出一台原理样机,对其进行变形方式与滚动功能的可行性验证,并实现预期的结果.此外,该类多面体移动机构具有较高的结构刚度,易于提高机器人的承载能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢基龙	北京交通大学机械与电子控制工程学院	77	790	17.0	22.0
2	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
3	郝艳玲	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	13	2.0	2.0
4	苗志怀	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	23	2.0	2.0