六面体可展机构自由度与运动特性分析

• 作者: 刘文兰 许允斗 赵永生 郭金伟 闵为 马鹏飞
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六面体机构 自由度 螺旋理论 折叠比 运动学
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 410-417
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 4268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.08.046

摘要

针对一种空间多环耦合六面体可展机构自由度分析问题,提出了选取动平台、建立等效串联分支、构建等效并联机构,进而基于并联机构自由度分析理论得到六面体机构自由度的分析方法.首先,选取多个构件组成的运动链整体作为动平台,基于螺旋理论建立动平台的所有运动等效串联分支;然后,减少动平台所含构件数,重新建立等效串联分支;最终将原机构等效为动平台仅由1个构件组成的传统并联机构.这样逐渐降低了原六面体机构的耦合度,从而降低了其自由度分析的难度.建立了六面体可展机构的仿真模型,通过施加不同的驱动对六面体机构的运动规律进行了分析,并讨论了该机构的折叠性能.本研究为此六面体机构的力学特性分析奠定了基础,提出的自由度分析方法为其他多面体可展机构自由度分析提供了思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	127	1455	22.0	29.0
2	许允斗	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	39	341	14.0	17.0
3	刘文兰	兰州理工大学能源与动力工程学院	1	0	0.0	0.0
4	马鹏飞	兰州理工大学能源与动力工程学院	5	57	4.0	5.0
5	闵为	兰州理工大学能源与动力工程学院	15	47	4.0	6.0
6	郭金伟	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	10	18	2.0	4.0