闭链弓形五连杆机构的准静态翻滚运动规划

• 作者: 余联庆 刘晓军 吴昌林 王玉金
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 准静态翻滚 质心偏置 闭链五连杆 弓形杆件 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.140607

摘要

提出一种闭链弓形五连杆机构，当杆件触地时，通过改变自身的形状，使其质心相对于触地杆对应的虚拟滚动圆心发生偏置，产生重力偏置力矩来驱动机构翻滚。首先，利用对称原理进行闭链弓形五连杆结构设计，当其外轮廓为圆形时，机构的质心与形心重合；其次，利用封闭矢量法对机构准静态翻滚过程进行了运动学分析，得到杆件触地过程和关节触地瞬时机构质心矢量与两个驱动关节角的关系；然后，求解关节触地瞬时机构能够实现平稳过渡的质心矢量轨迹，利用最小二乘法进行恒质心偏距的准静态翻滚运动规划；最后，制作实物样机并进行了准静态翻滚实验。实验结果证明了闭链弓形五连杆机构平稳准静态翻滚的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴昌林	华中科技大学机械科学与工程学院	75	784	16.0	24.0
2	王玉金	华中科技大学机械科学与工程学院	6	25	4.0	4.0
3	余联庆	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	14	36	4.0	5.0
4	刘晓军	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0