一种新型救援车的研究

• 作者: 冯建国 王勇 王树立 袁帅
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 军事
• 关键词: 救援车 双手臂 多功能救援 控制系统
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 1562-1567
• 页数: 6页
• 分类号: E923.37
• 字数: 4078字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1024

摘要

一款新型灾难救援车包括运动系统、双转盘系统、手臂系统、防干涉系统、重心调控系统、电量监测系统、无线遥控系统和计算机控系统等.利用半自主和操作员遥控控制,完成自主避障、半自动和自动重心调控、零半径转弯、半自主电源管理及高效的抓举、剪断、扒等功能.救援车运动系统是由前后2节共4条履带的主运动和辅助运动构成.救援车的防干涉系统是利用控制程序并结合双手臂的正、逆运动学算法求解实现防干涉.该系统即能够防5自由度的左臂和4自由度的右臂间干涉,又可防止左、右手臂与工况区之间的干涉.实验表明:该救援车运动灵活、重心控制稳定、防干涉能力强、控制可靠且救援效率高,清理效率是人工的10倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树立	常州大学石油工程学院	132	684	14.0	19.0
2	冯建国	常州大学石油工程学院	2	3	1.0	1.0
3	袁帅	上海大学机电学院	13	48	4.0	6.0
4	王勇	合肥学院机械工程系	14	60	4.0	7.0