大型零件搬运装配的智能轨道系统建模与仿真

• 作者: 张立勋 董玉红 陈雄标
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 智能轨道系统 智能移动单元 摩擦非线性 数学模型 Simulink
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 273-277
• 页数: 5页
• 字数: 2020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.03.008

摘要

智能辅助作业设备(IAD)是新一代人机工程学与智能控制技术相结合的产物,它必须与操作者合作才能完成作业任务.根据搬运大型零件时IAD的功能和组成,设计了由智能移动单元和H型钢轨道构成的智能轨道系统.考虑系统的摩擦非线性,建立了智能移动单元的数学模型.基于Simulink建立了智能移动单元的仿真模型,对主动工作模式下智能轨道系统的速度响应特性进行了仿真分析和半物理仿真实验研究.研究结果表明,该智能轨道系统能够跟踪给定的速度指令,跟踪性能满足设计要求.该研究为智能轨道系统的实际应用与推广奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	27	193	7.0	12.0