基于地磁场矢量误差反馈的姿态补偿算法

• 作者: 方舟 李平 赵文杰
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空中机器人 地磁场矢量 GPS失锁 姿态估计 惯性导航系统
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 航空航天
• 页码范围: 1704-1709
• 页数: 6页
• 分类号: V249.328
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.09.023

摘要

针对小型空中机器人在全球定位系统(GPS)失锁情况下的姿态估计问题,提出一种新的闭环姿态补偿算法.有GPS辅助的情况下,采用组合导航算法对姿态角和地磁场矢量做出估计;当组合系统无法有效工作时,将反馈控制的思想引入姿态估计过程,充分利用地磁场测量值与估计值之间隐含的姿态信息,通过地磁场矢量误差反馈对姿态角速率测量值进行修正,进而抑制惯性导航系统误差的发散.在小型空中机器人上对算法进行实物验证,并与参考系统对比.结果显示:在GPS失锁的情况下,与开环工作模式下的INS/GPS组合导航系统相比,新的闭环姿态补偿算法的姿态估计误差更小,使惯性导航系统的姿态误差积累得到了有效的抑制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李平		260	3720	30.0	50.0
2	方舟		27	157	8.0	11.0
3	赵文杰		3	2	1.0	1.0