基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究

• 作者: 何价来 左科 张元兴 罗金良
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 人体工程学 人体上肢 拟人机械臂 构型 运动学
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TH123|TP242
• 字数: 2878字
• 语种: 中文

摘要

以人体工程学为基础,对人体上肢进行运动机理分析和结构分析,结合人体解剖学和机器人学,构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型.应用D-H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机器人运动学模型,用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真,对关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机械臂结构模型设计的合理性,为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗金良	南华大学机械工程学院	38	117	6.0	10.0
2	何价来	南华大学机械工程学院	7	67	3.0	7.0
3	左科	南华大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0
4	张元兴	南华大学机械工程学院	2	21	2.0	2.0