精密谐波传动系统建模

• 作者: 周擎坤 廖洪波 范世珣 范大鹏 黑沫
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 谐波传动 动力学建模 参数辨识 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1842-1849
• 页数: 8页
• 分类号: TH132.43
• 字数: 3841字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20142207.1842

摘要

针对谐波传动系统的控制方法与性能预测问题,本文考虑影响谐波传动系统性能的主要因素,提出了一种精密谐波传动系统建模方法.建立了整个谐波传动系统的动力学模型和Simlink仿真模型,给出了仿真模型中各参数的获取方法.针对模型中难于准确测得的参数,提出了一种最小二乘辨识方法.对谐波传动系统的仿真模型进行了时频域仿真分析与实验验证,结果表明:建立的谐波传动系统模型各参数具有明确物理意义,便于工程应用;建模时仅利用一次扫频即可得到所有未知参数的估计值,提高了参数获取的效率,降低了成本;仿真模型与实际系统时频域特性基本一致,所有结果匹配度超过70％.得到的结果验证了该建模方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范大鹏	国防科技大学机电工程与自动化学院	62	769	17.0	25.0
2	范世珣	国防科技大学机电工程与自动化学院	16	239	8.0	15.0
3	黑沫	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	77	4.0	4.0
4	周擎坤	国防科技大学机电工程与自动化学院	6	85	4.0	6.0
5	廖洪波	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	35	3.0	4.0