大部件姿态的快速计算与高精度多轴同步控制

• 作者: 屈稳太 张明晖 杨家强
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 大部件 位姿 同步协调控制 误差积分补偿 多轴控制
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 2216-2222
• 页数: 7页
• 分类号: TH134
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.12.016

摘要

为了解决一种六自由度大部件并联机构的姿态精确控制问题,提出一种快速的姿态计算方法和高精度的多轴同步协调控制技术.在基础平台上建立固定坐标系,在大部件的中心建立连体坐标系,基于这两个坐标系建立大部件姿态计算的运动学数学模型;在固定坐标系中通过对大部件上4个靶标的初始位置和目标位置的精确测量,即可快速计算出大部件4个支撑柱三坐标的位移增量;多轴同步协调控制技术采用同步误差积分补偿方法(CSEI),对4个支撑柱3个坐标轴共12个运动轴的同步位移误差进行动态积分补偿,显著地减少了系统的超调量和调节时间,提高了大部件姿态调整的速度和精度.仿真结果表明,所提出的姿态计算方法仅需一次矩阵变换,即可计算出4个柱子的坐标增量;CSEI方法较传统的PID方法调节时间减少1/2.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨家强		64	1057	19.0	31.0
2	屈稳太		29	411	12.0	20.0
3	张明晖		2	14	1.0	2.0