多液压缸同步驱动系统DCAT-NDI控制研究

• 作者: 倪敬 刘湘琪 王宏亮 蒙臻
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 动态控制分配 非线性逆 多缸同步驱动 电液伺服控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 14-22
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2015.01.003

摘要

针对多缸同步电液伺服系统（ MIMO系统）驱动性能易受执行器冗余和外部扰动等非线性因素影响的问题，建立了MIMO系统最简形式（四缸同步驱动系统）的动力学模型，并引入基于二次规划的动态控制理论DCAT和非线性动态逆控制策略NDI，提出了一种DCAT-NDI的多缸同步控制策略。该控制策略首先计算负载姿态期望的最优映射，实现了MIMO系统各液压缸位移期望输出的解耦；其次，根据跟踪位移误差与速度期望以及跟踪速度误差与加速度期望的相似性原理，引入位移频率带宽和速度频率带宽概念，构造各自通道的逆系统，从而求解各自通道的最优控制。仿真和实际结果表明，该文提出的控制策略比常规PID同步控制策略具有更好的同步性能和稳定性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪敬	杭州电子科技大学机械工程学院	79	220	7.0	10.0
2	刘湘琪	杭州电子科技大学机械工程学院	6	25	4.0	4.0
3	王宏亮	杭州电子科技大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0
4	蒙臻	杭州电子科技大学机械工程学院	14	29	3.0	5.0