基于实时点云建模虚拟夹具辅助力觉交互研究

• 作者: 乔兵 刘振亚 林巧 陈萌
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 实时建模 点云 虚拟夹具 遥操作 力觉交互
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 492-497
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2015.02.040

摘要

为满足遥操作的精度和实时性要求，应对在操作过程中出现的目标工件形状发生变化或与机械臂末端间出现相对移动等状况，提出一种融合RGB与深度图像信息的点云建模方法。对未知的操作环境进行实时建模，在此基础上实时构建虚拟夹具，继而研究遥操作系统中的力觉交互环节。实验结果表明，基于实时点云建模的虚拟夹具能够有效辅助操作者操纵力反馈设备与点云进行力觉交互，力觉临场感效果良好，可用于规避固定或动态障碍物，完成相对精确的操作任务。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈萌		28	109	5.0	10.0
2	乔兵	南京航空航天大学航天学院	39	438	9.0	20.0
3	林巧	南京航空航天大学航天学院	3	18	2.0	3.0
4	刘振亚	南京航空航天大学航天学院	2	5	1.0	2.0