基于人机碰撞的粘弹性包覆层的参数研究

• 作者: 吴海彬 赵志向
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 人机碰撞 粘弹性材料
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化/Electric and Automation
• 页码范围: 157-160,204
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3007字
• 语种: 中文

摘要

机器人与人发生意外碰撞时，往往由于撞击时间短、撞击力大而给人的生命安全造成重大伤害。为保证工业机器人与人体碰撞时人身和财产的安全，以机器人连杆上包裹一层粘弹性材料( VEC)为基础，建立了人机碰撞模型，通过Matlab/Simulink仿真，提出了粘弹性材料弹性、粘性系数在人机碰撞过程中对削减撞击力、延长接触力上升时间、增加接触面积、吸收撞击能量等方面的作用，并提出了粘性、弹性系数的取值方法，与试验结果进行了比较。结果表明：粘弹性材料能够有效降低机器人对人的伤害。粘性、弹性系数的选取对撞击力、接触力上升时间的大小均有重要影响，正确选择两个参数至关重要。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴海彬	福州大学机械工程及自动化学院	55	660	16.0	23.0
2	赵志向	福州大学机械工程及自动化学院	2	7	2.0	2.0