机器视觉导引的室内自动运输车定位系统

• 作者: 余孝源 林剑冰 苏成悦 郑俊波
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 单目视觉 标志物 Open CV STM8S105
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1675-1681
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1107

摘要

为解决传统室内定位方式定位精度低的问题,提出采用定距双球作为定位标志物,设计并实现了一个基于单目视觉的室内自动运输车定位系统.由OpenCV2.4.4和VS2010的平台完成了对定距双球的识别、位置定位及姿态测量的上位机设计,再通过nRF24L01芯片与STM8S105主控制芯片完成自动运输车的通信及控制的硬件设计.测试结果表明:定距双球标志物的引入,使得该系统不仅硬件结构简单、成本低、能同时实现位置和方向定位,且稳定性好,精度高,可完成复杂环境下的定位.一般情况下位置定位的相对误差保持在1.5％以内,在距离系统3 m范围的短距离定位的绝对误差小于1 cm,适用于工业上室内运输车对定位精度要求较高的场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏成悦	广东工业大学物理与光电工程学院	63	242	7.0	12.0
2	郑俊波	广东工业大学物理与光电工程学院	4	22	4.0	4.0
3	林剑冰	广东工业大学物理与光电工程学院	4	22	4.0	4.0
4	余孝源	广东工业大学物理与光电工程学院	1	5	1.0	1.0